伺服系统—是使物体的位置、方向、情况等輸出被测量可以追随输入目标(或给出值)的随意转变的自動控制系统。在自動控制系统中，使输出量可以以必须的准确度追随输入量的转变而转变的系统称之为随动系统，亦称伺服系统。

伺服的关键任务是按操纵命令的要求，对输出功率开展变大、变换与管控等解决，使驱动器设备輸出的力距、速度和位置操纵得非常灵活方便。

直流电机伺服系统中，以微处理器做为操纵关键，解决来源于反馈阶段的输入信号，由操纵程序控制輸出PWM驱动器直流电机驱动器模块，完成对直流电机的调速。

1直流电机的构造

定义輸出或输入为直流电源的旋转电机，称之为直流电机。它可以完成直流电源能和机械动能相互之间变换。

直流电机的构造由定子和转子两大部分构成。直流电机运作时静止不动的一部分称之为定子，定子的关键作用是造成磁场，由机座、主磁极、换相极、端盖、轴承和炭刷设备等构成。运作时旋转的一部分称之为转子，其关键作用是造成电磁转矩和感应电动势，是直流电机开展磁流体发电的核心区，因此通常又称之为电枢，由转轴、电枢铁心、电枢绕组、电机转子和风扇等构成。

1.1定子

（1）主磁极

主磁极的作用是造成气隙磁场。主磁极由主磁极铁心和励磁绕组两一部分构成。铁心通常用0.5mm～1.5mm厚的硅钢板冲片叠压铆紧而成，分为极身和极靴两一部分，上面套励磁绕组的一部分称之为极身，下面扩宽的一部分称之为极靴，极靴宽于极身，既可以调整气隙中磁场的分布，又便于固定励磁绕组。励磁绕组用绝缘铜线绕制而成，套在主磁极铁心上。整个主磁极用螺钉固定在机座。

（2）换相极

换相极的作用是改进换相，减小电机运作时炭刷与电机转子中间很有可能造成的换相火苗，通常装在两个相邻主磁极中间，由换相极铁心和换相极绕组构成，换相极绕组用绝缘导线绕制而成，套在换相极铁心上，换相极的数目与主磁极相等。

（3）机座

电机定子的外壳称之为机座，机座的作用有两个：一是用来固定主磁极。二是机座本身也是磁路的一部分，借以构成磁极中间磁的通路，磁通通过的一部分称之为磁轭。为保证机座具备充足的机械强度和良好的导磁性能，通常为铸钢件或由钢板焊接而成。

（4）炭刷设备

炭刷设备是用来引入或引出直流电压和直流电流的，如图1所示。炭刷设备由炭刷、刷握、刷杆和刷杆座等构成。炭刷放在刷握内，用弹簧压紧，使炭刷与电机转子中间有良好的滑动接触，刷握固定在刷